Selon la conception d’Aristote, dominante pendant l’Antiquité et bien longtemps après, le seul mouvement possible dans le monde supralunaire (au-delà de l’orbite de la Lune) est un mouvement circulaire uniforme, immuable et éternel. Ce mouvement est causé par ce qu’Aristote appelle l’esprit ou l’intelligence des astres; ceux-ci se déplacent tous sur des cercles (ou des combinaisons de cercles) tournant à vitesse constante.